從傳統行星齒輪驅動技術的基礎入手，對雙內嚙合行星齒輪驅動進行了分析與研究。雙內嚙合行星齒輪驅動具有結構緊湊，零件數小，功率密度，安裝條件簡單，齒形配置自由，驅動效率等特點。基于相對速度發，研究分析了雙內嚙合齒輪驅動各構件的轉速關系。在勻速轉動條件下，分析了雙內嚙合齒輪驅動各構件受力情況和特點。根據雙內嚙合齒輪驅動的特點，對行星輪的支撐結構進行了設計。基于轉換機構發，對雙內嚙合行星齒輪驅動的驅動效率和基本嚙合效率進行了分析。搭建雙內嚙合行星齒輪驅動效率測試平臺，測試了其驅動效率，驗證了雙內嚙合行星齒輪驅動基本嚙合效率。

  隨著近代工業技術的度發展，對齒輪驅動的承載能力、可靠性、效率、圓周速度、體積和質量等技術和經濟指標提出了愈來愈的要求。由于行星齒輪驅動能夠進行功率分流，以及內嚙合的合理，擁有體積小，質量輕、功率損失小、效率等眾多特點。因此，行星齒輪驅動被人們用來代替普通齒輪驅動作為減速、升速和變速裝置。行星齒輪驅動面臨的主要問題是，由于實際結構齒數及重合度等不能過小，進一步減小體積以及提功率密度十分困難。傳統行星排安裝多個行星輪，安裝限制條件多。而且制造誤差、安裝誤差以及構件變形會引起行星輪間載荷不均勻分布，降低驅動質量。